【分享】2021级周羊 黄水午【分享】雨刮器功能实现

3511

一、引言

  9g舵机是一种微型电动舵机，广泛应用于模型控制、机器人、摄像云台等领域。它由电机、减速机构、位置反馈装置和控制电路组成。舵机的内部电机能够将电能转换为机械能，通过减速机构传递给输出轴。位置反馈装置用于检测当前输出轴的位置，而控制电路则根据外部输入信号来控制电机的运行状态，实现对输出轴位置的精确控制。

作品简介

二、功能介绍

  可以通过滑动来控制扇叶的旋转来实现对雨刮器的控制。

三、硬件介绍

9g舵机是一种微型电动舵机，它由以下几个关键部分组成：

电机：舵机的核心部件，负责将电能转换为机械能。电机的转动产生的扭矩通过减速机构传递给输出轴。

减速机构：通过齿轮装置将电机的高速旋转转换为较低速度、更大扭矩的旋转，以便更好地控制舵机的运动。

位置反馈装置：通常是一个小型电位器或光电传感器，用于检测当前输出轴的位置。在舵机工作过程中，它可以实时感知输出轴的位置。

控制电路：包括放大器、比较器、反馈回路等部分，根据外部输入信号控制电机的运行状态。控制电路通过反馈机制来实现对输出轴位置的精确控制。

四、代码设计

#include "sys.h"

#include "func_handler.h"

sbit PWM = P1^4;

xdata angle_1,angle_2;

xdata vate;

idata u32 cnt = 0;

idata u16 cnt_1 = 0;

idata u16 turn=1;

idata s16 PWM_count = 0;

#define T0_PERIOD_1MS                0xFF41

//#define T0_PERIOD_1MS                    0xFCA4                //11.1us的定时周期

#define ANGLE_WIN_NUM_VP                0x2000

#define VATE_WIN_NUM_VP                    0x2010

#define TURN_WIN_NUM_VP                    0x2070

//IO引脚初始化

void io_init()

{

PORTDRV = 0x02;//驱动电流为8mA

P1MDOUT |= 0xFF;//将P1设置为输出

}

//定时器0初始化

void timer0_init()

{

//16位定时器工作模式

TMOD &= 0xFC;

TMOD |= 0x01;

//定时周期为   11.1 us

TH0 = (u8)(T0_PERIOD_1MS>>8);

TL0 = (u8)T0_PERIOD_1MS;

ET0 = 1;//使能定时器0中断

EA = 1;//使能总中断

TR0 = 1;//启动定时器0

}

//定时器0的中断服务程序

void timer0_isr()        interrupt 1

{               

        //重新装载周期值

TH0 = (u8)(T0_PERIOD_1MS>>8);

TL0 = (u8)T0_PERIOD_1MS;               

cnt++;                 //统计溢出的次数

if(cnt_1==5)

        {                        

cnt_1=0;

vate=angle_1-angle_2;angle_2=angle_1;

        }

//控制PWM波        

if(cnt>=0&&cnt < 45.025){

PWM = 1;

        }                                                

if(cnt < PWM_count){

PWM = 1;

}else{

PWM = 0;               

        }

if(cnt == 1801){        //当溢出1801次，经过了20ms ,周期到了                                

cnt=0;

cnt_1++;

PWM = 1;

        }

}

void main(void)

{   

sys_init();//系统初始化

timer0_init();//定时器0初始化

io_init();//IO引脚初始化

sys_delay_ms(1);        

angle_1=0;

angle_2=0;

vate=0;

cnt = 0;

PWM = 1;//一开始从高电平开始

while(1)

        {              sys_read_vp(ANGLE_WIN_NUM_VP,(u8*)&angle_1,1);

PWM_count = (angle_1+90)*1.00056+45.025;

       sys_write_vp(VATE_WIN_NUM_VP,(u8*)&vate,1);

        }

}

五、接口连接

棕色线连接GND红色线连接VCC黄色线连接P1.4