【分享】22级何雅芳 9G舵机

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一．作品介绍

基于迪文屏EKT043E屏幕的C51内核单片机的开发，配合脉冲宽度调制（PWM）信号的控制，向舵机发送一系列的 PWM 信号。PWM 信号的脉冲宽度决定了舵机的转动角度。当脉冲宽度在一个特定的范围内时，舵机的输出轴会对应地转动到相应的角度位置。

二．作品原理

1. 9G 舵机主要由电机、齿轮组、控制电路和电位器等部分组成。电机是动力源，为舵机的转动提供原始动力。齿轮组起到减速增扭的作用，因为电机通常转速较高但扭矩较小，通过齿轮组将电机的高速低扭矩输出转换为适合实际应用的低速高扭矩输出，这样才能有效地驱动各种负载。

控制电路是舵机的 “大脑”，它负责接收外部的控制信号。电位器则用于反馈电机位置信息，这使得舵机能够实现闭环控制，保证其转动角度的精准性。

2.基于 PWM 信号的控制原理

9G 舵机的工作原理基于脉冲宽度调制（PWM）信号的控制。外部控制器（如单片机、微控制器或专用的舵机控制板）向舵机发送 PWM 信号。PWM 信号是一种数字信号，它的脉冲宽度决定了舵机的转动角度。

在工作过程中，舵机内部的控制电路会不断地监测电位器反馈的位置信息，并与目标位置（由 PWM 信号确定）进行比较。如果两者存在偏差，控制电路会调整电机的转动方向和速度，直到输出轴达到目标位置为止。

假设目标位置是 90°，当前位置是 30°，控制电路根据电位器反馈得知位置偏差后，会驱动电机正向转动，使输出轴逐渐靠近 90° 位置。在这个过程中，控制电路会持续比较实际位置和目标位置，当实际位置接近目标位置时，会逐渐降低电机的转动速度，直到最终精确地停在 90° 位置。通过这种闭环控制的方式，9G 舵机能够精确地保持在设定的角度位置，并且能够根据外部信号的变化及时调整角度，实现各种复杂的运动控制任务。

三．设计思路

1. 硬件部分

2. 软件部分（界面）

演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1TtzAYfELd/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=c4373d03775251cc41bda47916838ba7

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