【分享】曾祥仁 吴扬志 李岳平 舵机操作系统

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简介
SG90简介
什么是舵机。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。适用于一些需要角度不断变化的，可以保持的控制系统。sg90就是舵机的一种。
舵机的工作原理比较简单。舵机内部有一个基准电压，单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。
   
总体设计方案
控制sg90舵机旋转也比较简单，只需要给它输出PWM波，修改占空比就可以调整角度。sg90的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般在0.5ms~2.5ms。高电平持续时间与旋转角度的对应关系如下
配置定时器与PWM信号
要使用sg90，首先要配置定时器，产生PWM。控制sg90需要一个20ms左右的脉冲，也就是说PWM的周期为20ms左右。计算一下可以知道，配置定时器时，预分频系数设置为7199，自动重装载值设置为200。我们初始化TMOD的通道1来控制sg90。PWM引输出脚映射到PA14。

遇到的问题与解决方法
1.GUI界面显示只有部分图片：修改图片分辨率使其与迪文屏规格吻合
2.舵机无法按设置方式旋转：修改PWM周期，正确使能时钟与定时器

总结
  在本次迪文屏的开发学习中，我们遇到了很多困难，但是也获益良多。学会了迪文屏开发环境的搭建与使用，掌握了在遇到各种问题时寻找与解决bug的方法。拥有了使用串口将迪文屏与51开发环境联合开发的能力，并能够在此基础上进行外设的增加与使用，以进行更多功能的拓展与开发。这是一次很好的锻炼与学习机会。