【分享】李宇轩 朱贵川 9g舵机操作系统

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简介
SG90简介
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。适用于一些需要角度不断变化的，可以保持的控制系统。sg90就是舵机的一种。
舵机的工作原理比较简单。舵机内部有一个基准电压，单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。
   
总体设计方案
控制sg90舵机旋转也比较简单，只需要给它输出PWM波，修改占空比就可以调整角度。sg90的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般在0.5ms~2.5ms。高电平持续时间与旋转角度的对应关系如下
配置定时器与PWM信号
要使用sg90，首先要配置定时器，产生PWM。控制sg90需要一个20ms左右的脉冲，也就是说PWM的周期为20ms左右。计算一下可以知道，配置定时器时，预分频系数设置为7199，自动重装载值设置为200。我们初始化TMOD的通道1来控制sg90。PWM引输出脚映射到PA14。

遇到的问题与解决方法
1.烧入代码后舵机无法转动：插针与板子接触不良，手动按住插针使其接触良好
2.无法确定舵机三根线的作用：无法确定舵机三根线的作用

总结
在本项目中，迪文屏作为人机交互的关键部件，发挥了重要的作用。其丰富的功能和良好的可扩展性，为系统的开发提供了很大的便利。通过合理的硬件选型与连接、精心的界面设计以及严谨的软件编程与通信协议实现，最终成功构建了一个稳定、完善的SG909g舵机控制系统。在项目实施过程中，也遇到了一些问题和挑战，但通过团队成员的共同努力，不断地分析问题、寻找解决方案，最终克服了这些困难，使项目得以顺利完成。这也充分体现了团队协作和技术创新在项目开发中的重要性。