【分享】2021级 罗格 超声波接近报警

罗格

接近报警：HC-SRO4超声波传感器

一、作品功能介绍
基础任务：接近报警
拓展功能：舵机转向，小车自动避障
功能介绍：
1.超声波传感器：可以测量和物体的距离，实现类似接近报警功能，能正确测量距离，拉近到小于阈值距离便会报警，距离拉远，警报解除。
2.舵机转向：PWM波驱动舵机实现方向的转变
3.小车自动避障：由超声波传感器和舵机联合应用实现小车在遇到障碍时，自动转变方向。无障碍时，小车持续前进，前方有障碍时，即舵机向左转，检测到左边无障碍时，小车即向左行进；检测到左方同样存在障碍时，舵机向右，右边无障碍即小车向右转。

二、工作原理
1.超声波接近报警：超声波测距报警系统是利用反射的原理测量距离的，被测距离一端为超声波传感器，另一端为能反射超声波的物体。测量距离报警时，将超声波传感器对准反射物发射超声波，并开始计时，超声波在空气中传播到达障碍物后被反射回来，传感器接收到反射脉冲后立即停止计时，然后根据超声波的传播速度和计时时间就能计算出两端的距离。若距离过近，则通过单片机控制蜂鸣器响起报警
2.舵机转向：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。
3.小车自动避障：利用l298n驱动模块，进行小车运动控制，若超声波检测到前方障碍物，小车将减速并向左转，无障碍物则保持匀速前进。通过超声波传感器的IO口触发测距，计算出与障碍物的距离，实现精确避障。
【接近报警：HC—SRO超声波传感器-哔哩哔哩】 https://b23.tv/b3cnzBh
【智能信报箱-哔哩哔哩】 https://b23.tv/DF09JZY