【分享】2021级+梁小盈+遥控小车转向：9G舵机

小林子

一、作品功能介绍
      次设计通过Keil软件进行C语言代码编程调整PWM波的占空比来实现对9G舵机旋转角度的控制，同时利用迪文屏幕GUI界面控制来实现人机交互。
二、9G舵机工作原理
     舵机的控制信号为周期是20ms 的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0—180度，呈线性变化。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号。
控制电路接收到控制信号后，通过比较器，将外加信号与基准信号相比较,如果外加信号的脉冲宽度大于基准信号的脉冲宽度，比较器会输出一个信号指示电机向一个方向转动；如果小于基准信号的脉冲宽度，则指示电机向另一个方向转动。在电机转动的过程中，位置反馈装置会实时检测输出轴的位置，并将这些信息反馈给控制电路。控制电路会根据这些信息继续调整电机的转动，直到输出轴达到目标位置。
三、单片机输出PWM波原理
    单片机的定时器被用来生成周期性的中断信号，而I/O端口则依据这些中断服务程序中的指令来输出高电平或低电平状态。通过修改定时器的预分频器和重装载寄存器的值，可以调节PWM波的频率。
三、设计思路
1、软件部分
     通过对开发屏内部单片机控制生成PWM波，在P1.4引脚输出以此来控制来控制舵机的旋转角度。舵机工作所需要的电压由开发平的供电引脚提供。
3、GUI的设计
    使用滑动调节进行粗略调节，并配以两端的按钮进行精细调节，来达到目标旋转角度。

视频展示：https://b23.tv/Y2Xu6LU