【分享】25级黄昭樾 麦克纳母轮小车无线控制系统

infinitum

1. 作品简介
本项目基于迪文 T5L 触摸屏与 51 单片机，实现四麦克纳姆轮小车的无线遥控。系统以 T5L 屏为交互核心，通过 UART4 外接蓝牙，与车载 C 板建立无线链路。C 板负责麦轮解算与电机闭环，实现小车全向移动控制。项目采用屏端与车端解耦设计，协议轻量、界面直观。

2. 工作原理
用户在屏上点击按钮，按键值写入 DGUS 变量（0x1000）。T5L 固件主循环解析该值，转为单字符指令（F/B/L/R/S），经蓝牙模块发送至 C 板。C 板解析指令，结合四路麦轮模型驱动电机执行。

极简流程： 触摸操作 -> 变量读取 -> 解析指令(F/B/L/R/S) -> 蓝牙透传 -> C板执行。

3. 设计思路

• 设计过程：采用模块化设计。屏端（Project_car_c51）负责底层初始化、按键解析与无线发送；界面工程（Project2_car）负责UI配置。
• 创新点：
  
  
  • 架构解耦：T5L 管交互，C 板管控制。
  • 防丢包与防失控：按节拍重复发送指令降低蓝牙丢包；发送计数达阈值（约3倍）自动清零变量，防按键长期占用。
  • 轻量协议：使用单字符（F/B/L/R/S）通信，解析快。
  • 安全保护：上电变量自动清零防误动，停止指令优先。
    
    
    
  
  

4. 附件

项目文件：

演示视频：