【2025.06.28获奖项目】六轴机械手

dwinForumAdmin

【开源】六轴机械手

一、背景介绍
六轴机械手采用DMG10600C101_03WTC迪文屏，即T5L芯片为主控和六轴机械手之间采用的是modbus tcp协议，不是rtu协议,也不是ascii协议。机械臂实物效果图如下：

二、通信协议
然后modbus tcp协议具有它自己独特的MBAP报文头，如下所示：

1.事务元标识符：其取值为0x00，0x00,一般也理解为包序列号,依次递增的,如果从机验证不严格的话,也可以保持不变的
2.协议标识符：其取值为0x00，0x00，这是协议的固定标识。该标识符用于明确所使用的协议类型
3.长度：其取值需经过计算得出。长度域指明了后续字节的数量，涵盖单元标识符及数据域
4.单元标识符：其取值为0x01。该域主要作为设备站号，即远程从站的唯一识别码,但是在tcp协议中,此字段意义不大

三、工程界面
主界面的布局效果如下：

左侧是获取六轴机械手的关节信息和空间坐标信息的,右侧是控制操作区,机械手是支持移动速度随意调节的。

四、主要代码

1. <font face="宋体">1.实时获取关节信息和空间坐标信息</font>
   
2. 
   
3. if(is_inited&&(get_info_period==GET_INFO_PERIOD))
   
4. {
   
5.                         get_info_period = 0;
   
6.                         //关节信息
   
7.                         packet.slave_addr = 0x01;
   
8.                         packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_03;
   
9.                         packet.start_addr = 202;
   
10.                         packet.data_len = 8;
    
11.                         modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
    
12.                         is_modbus_recv_complete = 0;
    
13.                         //笛卡尔坐标信息
    
14.                         packet.slave_addr = 0x01;
    
15.                         packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_02;
    
16.                         packet.start_addr = 242;
    
17.                         packet.data_len = 6;
    
18.                         modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
    
19.                         is_modbus_recv_complete = 0;
    
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    
24. 2.解析机械手的返回信息
    
25. 
    
26. void modbus_msg_handler(u8 *msg,u16 msg_len)
    
27. {
    
28.         union{
    
29.                 float val;
    
30.                 u8 bytes[4];
    
31.         }info;
    
32.         
    
33.         msg_len = msg_len;
    
34.         if((msg[7]==MODBUS_FUNC_CODE_03)&&(msg[8]==16))
    
35.         {
    
36.                 info.bytes[0] = msg[9];
    
37.                 info.bytes[1] = msg[12];
    
38.                 info.bytes[2] = msg[9];
    
39.                 info.bytes[3] = msg[10];
    
40.                 sys_write_vp(0x2100, (u8*)&info.val, 2);
    
41.                 info.bytes[0] = msg[13];
    
42.                 info.bytes[1] = msg[16];
    
43.                 info.bytes[2] = msg[13];
    
44.                 info.bytes[3] = msg[14];
    
45.                 sys_write_vp(0x2110, (u8*)&info.val, 2);
    
46.                 info.bytes[0] = msg[17];
    
47.                 info.bytes[1] = msg[20];
    
48.                 info.bytes[2] = msg[17];
    
49.                 info.bytes[3] = msg[18];
    
50.                 sys_write_vp(0x2120, (u8*)&info.val, 2);
    
51.                 info.bytes[0] = msg[21];
    
52.                 info.bytes[1] = msg[24];
    
53.                 info.bytes[2] = msg[21];
    
54.                 info.bytes[3] = msg[22];
    
55.                 sys_write_vp(0x2130, (u8*)&info.val, 2);
    
56.         }else if((msg[7]==MODBUS_FUNC_CODE_02)&&(msg[8]==12))
    
57.         {
    
58.                 info.bytes[0] = msg[11];
    
59.                 info.bytes[1] = msg[12];
    
60.                 info.bytes[2] = msg[9];
    
61.                 info.bytes[3] = msg[10];
    
62.                 sys_write_vp(0x2140, (u8*)&info.val, 2);
    
63.                 info.bytes[0] = msg[15];
    
64.                 info.bytes[1] = msg[14];
    
65.                 info.bytes[2] = msg[13];
    
66.                 info.bytes[3] = msg[14];
    
67.                 sys_write_vp(0x2150, (u8*)&info.val, 2);
    
68.                 info.bytes[0] = msg[19];
    
69.                 info.bytes[1] = msg[20];
    
70.                 info.bytes[2] = msg[17];
    
71.                 info.bytes[3] = msg[18];
    
72.                 sys_write_vp(0x2160, (u8*)&info.val, 2);
    
73.         }
    
74.         
    
75. }
    
76. 
    
77. 
    
78. 3.启动按钮的代码
    
79. 
    
80. if(btn_val==0x01)
    
81.         {
    
82.                 packet.slave_addr = 0x01;
    
83.                 packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_05;
    
84.                 packet.start_addr = 0x0000;
    
85.                 packet.data_len = 0xFF00;
    
86.                 modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
    
87.         }
    
88. 
    
89. 
    
90. 4.修改机械手移动速度的代码
    
91. 
    
92. else if(btn_val==0x11)
    
93. {
    
94.                 sys_read_vp(0x2000, (u8*)&speed, 1);
    
95.                
    
96.                 packet.slave_addr = 0x01;
    
97.                 packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_06;
    
98.                 packet.start_addr = 1300;
    
99.                 packet.data_len = 1;
    
100.                 modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
     
101.                 sys_delay_ms(1000);
     
102.                 //修改速度
     
103.                 packet.slave_addr = 0x01;
     
104.                 packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_06;
     
105.                 packet.start_addr = 1304;
     
106.                 packet.data_len = speed;
     
107.                 modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
     
108.                 sys_delay_ms(100);
     
109.                 packet.slave_addr = 0x01;
     
110.                 packet.func_code = MODBUS_FUNC_CODE_06;
     
111.                 packet.start_addr = 1312;
     
112.                 packet.data_len = 1;
     
113.                 modbus_tcp_packet((u8*)&packet);
     
114. }
     
115. 
     
116. 
     
117. 
     
118. 5.然后是机械手关节tcp命令表
     
119. MODBUS_TCP_PACKET packet;
     
120. u8 J1_P[] = {0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x05, 0x00, 0x00, 0xff, 0x00};
     
121. u8 J2_P[] = {0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x05, 0x00, 0x03, 0x00, 0x01};
     
122. u8 J3_P[] = {0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x05, 0x00, 0x02, 0xff, 0x00};
     
123. u8 J4_P[] = {0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x05, 0x00, 0x05, 0x00, 0x00};
     
124. u8 is_inited = 0;
     

复制代码

五、视频演示效果：

备注说明：如需源码，请参考此链接：http://inforum.dwin.com.cn:20080/forum.php?mod=viewthread&tid=12587&extra=page%3D1&_dsign=71741bbb

jawen

牛B