【分享】遥控小车转向：9g舵机

洛克王国

一、作品功能介绍       通过迪文屏实现对9g舵机角度的递增递减调节、拖动调节和角度输入调节，角度控制精度为1°。 二、控制原理       9g舵机由直流电机、减速齿轮、传感器和控制电路组成。三根接线分别为信号线（橙色）、地线（棕色）、电源线（红色）。控制信号为50 Hz的PWM信号即信号周期为20 ms的PWM信号。通过控制占空比0.5~2.5 ms来控制9g舵机的旋转角度。       0.5 ms--------0°       1 ms----------45°       1.5 ms--------90°       2 ms----------135°       2.5 ms----------180° 三、设计思路 1、硬件部分 迪文屏型号：EKT043。舵机型号：SG90、180°舵机、模拟舵机（继电器，在用MG996R舵机进行测试时EKT043型号的迪文屏无法驱动该舵机，驱动时迪文屏会黑屏重启、舵机抖动）。 2、软件部分 通过0.011 ms的中断控制程序来生成占空比为0.5~2.5 ms的PWM波来控制舵机（1 °对应的占空比为0.011 ms）。读取对应变量地址0x2000中的角度数据，在中断程序中进行判断、控制引脚P1^0的高低电平时间，即可完成精确度为1 °的舵机角度控制。C51程序中保留了继电器控制程序，变量地址为0x2100，引脚为P1^1。在生产生活中应尽可能降低或避免迪文屏对电子器件的直接供电，降低迪文屏的负荷，保证迪文屏的运行正常和延长寿命。