【分享】遥控小车转向及测速：9G舵机

守护古月

一、作品功能介绍
      通过迪文屏实现对9g舵机角度的递增递减调节、拖动调节和角度输入调节，角度控制精度为1°。

二、控制原理
      9g舵机由直流电机、减速齿轮、传感器和控制电路组成。三根接线分别为信号线（橙色）、地线（棕色）、电源线（红色）。控制信号为50 Hz的PWM信号即信号周期为20 ms的PWM信号。通过控制占空比0.5~2.5 ms来控制9g舵机的旋转角度。
      0.5 ms--------0°
      1 ms----------45°
      1.5 ms--------90°
      2 ms----------135°
      2.5 ms----------180°

三、设计思路
1、硬件部分
迪文屏型号：EKT043E。舵机型号：SG90、180°舵机。
2、软件部分
通过0.011 ms的中断控制程序来生成占空比为0.5~2.5 ms的PWM波来控制舵机（1 °对应的占空比为0.011 ms）。读取对应变量地址0x2000中的角度数据，在中断程序中进行判断、控制引脚P1^0的高低电平时间，即可完成精确度为1 °的舵机角度控制。C51程序中保留了继电器控制程序，变量地址为0x2100，引脚为P1^1。在生产生活中应尽可能降低或避免迪文屏对电子器件的直接供电，降低迪文屏的负荷，保证迪文屏的运行正常和延长寿命。
四，注意事项：
1，由于工程中动画生成的38.icl文件有13.2M,剩余空间只要6M左右，故后面一部分动画无法播出。
2，屏幕使用EKT043E迪文屏，舵机信号线连接P1.4。
3，由于迪文屏5v供电不足，因此在这里我用了51开发板上的5v稳压进行舵机的供电。

注意！！！！！！
4，5v稳压电源的GND需要与迪文屏的GND进行连接，否则会出现电机剧烈抖动，烧坏5v稳压模块的现象，
5，另外迪文屏io口接杜邦线时因为引脚太长很容易与后面的金属板接触导致短接，严重时可能会导致屏幕或电路模块烧坏。