【分享】迪文屏二次开发之雷达（超声波+舵机）

jingque

超声波可以看前面发的迪文屏二次开发之超声波传感器帖子
舵机模块讲解：



硬件电路连接：Trig连接P2^1 Echo连接P2^0 VCC连接5V pwm黄线连接P1^7
接线：
红色----VCC
棕色----GND
橙色----信号线（连接到单片机输出PWM的引脚）
对180°的舵机来说，舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，对应控制180°舵机的0-180°，呈线性变化。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的（t为高电平时间）：
t=0.5ms（占空比2.5%）---------0°；
t=1.0ms（占空比5%）-----------45°；
t=1.5ms（占空比7.5%）---------90°；
t=2.0ms（占空比10%）---------135°；
t=2.5ms（占空比12.5%）-------180°；


UI设计（附在源码文件夹中）：
导入背景图，生成32.icl文件，48.icl图标文件，控件添加数据变量。

添加图标旋转指示组件，变量地址设定为1004，设置旋转中心，角度值等参数

设置转动调节组件，地址也同样设定1004使数据同步，设置圆的参数

添加数据变量组件显示转动的角度值，地址同样设定为1004，整数类型要改变为3位



部分代码讲解：

1. 主函数
   
2. void main(void)
   
3. {   
   
4.         sys_init();//系统初始化        
   
5.         time0Init();//超声波定时器0初始化
   
6.         Timer1Init();//舵机定时器1初始化
   
7.         while(1)
   
8.         {
   
9.                 Get_Val();
   
10.                 if(val)   //如果数据有效
    
11.                 {
    
12.                         sys_write_vp(START_WIN_TEMP_VP,(u8*)&val,1);//将数据显示在控件
    
13.                 }
    
14.                 sys_read_vp(START_WIN_TEMP0_VP,(u8*)&val0,1); //读取仪表盘的值
    
15.                 Use_Duoji(val0);  //根据数值控制舵机
    
16.                 sys_delay_about_ms(300);
    
17.         }
    
18. }
    
19. 
    
20. 
    
21. 
    
22. duoji.c
    
23. 
    
24. #include "duoji.h"
    
25. u8 time1C=0;
    
26. u16 time1CC=0;
    
27. u8 duojiflag0=0;
    
28. u8 duojiflag=1;
    
29. void Timer1Init(void)                //500微秒@11.0592MHz
    
30. {
    
31.         PORTDRV = 0x01;//驱动电流为8mA
    
32.         P1MDOUT |= 0x80; //设置为推挽输出
    
33.         TMOD |= 0x10;                //设置定时器模式
    
34.         TL1 = 0x67;                //设置定时初值
    
35.         TH1 = 0xDE;                //设置定时初值
    
36.         TF1 = 0;                //清除TF1标志
    
37.         TR1 = 1;                //定时器1开始计时
    
38.         ET1=1;   //开启定时器1中断
    
39.         EA=1;                 //开启总中断
    
40. }
    
41. 
    
42. void duojitiao(u8 angle)//判断角度，将数据给影子变量
    
43. {
    
44.         if(angle==0)
    
45.         {
    
46.                 duojiflag0=1;
    
47.         }
    
48.         if(angle==45)
    
49.         {        
    
50.                 duojiflag0=2;
    
51.         }        
    
52.         if(angle==90)
    
53.         {
    
54.                 duojiflag0=3;
    
55.         }
    
56.         if(angle==135)
    
57.         {
    
58.                 duojiflag0=4;
    
59.         }
    
60.         if(angle==180)
    
61.         {
    
62.                 duojiflag0=5;
    
63.         }
    
64. }
    
65. 
    
66. void Use_Duoji(u16 val0)
    
67. {
    
68.                 if(val0<20) duojitiao(0); //判断数值
    
69.                 else if(val0<45) duojitiao(45);
    
70.                 else if(val0<90) duojitiao(90);
    
71.                 else if(val0<135) duojitiao(135);
    
72.                 else if(val0<180) duojitiao(180);
    
73. }
    
74. 
    
75. void timer1() interrupt 3//定时器1的中断
    
76. {
    
77.         TL1 = 0x67;                //设置定时初值
    
78.         TH1 = 0xDE;                //设置定时初值
    
79.         if(time1C<duojiflag)//产生周期为20ms的pwm波
    
80.         {
    
81.                 DJ=1;
    
82.         }
    
83.         else DJ=0;
    
84.         time1C++;  //time1C++为500us
    
85.         
    
86.         //time1C为40等于20ms，清零，重新产生pwm
    
87.         if(time1C>=40)
    
88.         {
    
89.                 time1C=0;
    
90.                 duojiflag=duojiflag0; //等待周期结束后，将影子变量的值给pwm的CCR
    
91.         }
    
92. }
    
93. 
    
94. 
    
95. //代码中使用的时大于45度才会转动只提供演示效果，可以根据自己需求改变实际触发的角度值，比如8°为转动的一个幅度等，只要满足20ms中0.5ms-2.5ms，0-180度的线性对应即可
    

复制代码

效果演示：
转动舵机前：

旋转改变舵机转动角度：